封装驱动函数
模块化编程：提取驱动函数，封装在.c和.h文件在工程文件夹新建Hardware存放硬件驱动，回到KILL，点击三个箱子的图标，新建组Groups叫Hardware,再点击魔术棒按钮，选择C/C++,点击三个点的按钮，把新建的Hardware文件夹添加到头文件路径。Hardware右键新建.C和.H文件叫LED，点击三个点按钮添加路径.H用来存放这个驱动程序可以对外提供的函数或者变量声明。第一行添加一个防止头文件重复包含的代码（格式固定）假如没有定义，就定义，最后和if呼应，注意！这个要以空行结尾.C第一行添加32的头文件，首先写初始化LED，里面就是写打开时钟，配置端口初始化这些东东在最后面加上GPIO_SetBits(GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2);这样不操作LED则LED是熄灭的。若不加这句则LED默认低电平会亮。以后直接调用LED_Init(void)这个函数就好了，因为要被外部引用，所以将void LED_Init(void)赋值到.h文件中，别忘记加分号。这样就是对模块外部声明，这个函数是可以被外部调用的函数在main.c文件中加入#include”LED. ...
数模论文
标题：基于XX模型的XX问题研究模型就是正文里面的核心模型；XX问题就是赛题的中心词；不要使用修饰词避免出现公式、非公知公用的缩写，字数在一行内eg:基于单目标化模型的CT系统成像问题研究；基于差分方程和原包自动机的交通阻塞问题研究摘要：重中之重！！！基本要求：对论文概括，读完知道问题，建立的模型和求解结果注意：不要加图或者表格，控制在四分之三到一页，字数800-1100参考文献：按照规范列出并标注，参考文献不用自己写，知网搜索文献之后点最右侧引用导出，复制粘贴即可，用第一个就好了；按正文次序修改标号，添加角标在字体那里有个上标，若用到博客等网站的文章可以借鉴，绝对不要照抄！！公式编辑：1、Word自带公式编辑（适合小白）；顶部功能区：插入-公式，或者快捷键：ALT和=Mathpix:可截图得到公式2、免费公式编号：若要复制当时公式右键保留原格式，然后删掉当时公式再写后面你想要的公式，自动编号三线表：三条线的表，第一行上面下面和最下面有线，标题放上面且带序号，采用“插入题注”，表的序号会自动更新如果线要加粗，选择标题行，中间的线才能变粗，一般一磅就好了，设置一次之后后面的表格都是三线表 ...
数学建模比赛前东东
赛题特点：
资料查找：1.Github这是Github上一个很厉害的中国博主整理的数据集，包括农业、建筑、生物、化学等等几乎所有领域，科研和竞赛人员的宝藏网站，使用也非常方便。https://github.com/awesomedata/awesome-public-datasets点击自己想要的领域，就会弹出来很多相关的数据连接，根据自己的需求去选择2. Gapminder这个网站可以做数据可视化，他也是收集了很多数据集，包括上百种关于世界经济、人口、环境、健康等公共指标的历史数据，都是按照国家和年份整理的面板数据。缺点就是这个网站不太稳定，科学上网https://www.gapminder.org/data/3.国家统计数据可以查看中国各领域宏观数据集https://data.stats.gov.cn/easyq ps：做好的图表可以直接截图放论文里不算抄袭
选题：
数据预处理：
数学建模论文的结构：一份完整的答卷应包含以下内容: 论文题目； 摘要； 问题的重述； 模型的假设、符号约定和名词解释； 模型的建立、模型的求解、模型的结果和检验； ...
PID算法(一)
1、PID的概念PID算法是工业应用中最广泛算法之一，在闭环系统的控制中，可自动对控制系统进行准确且迅速的校正。PID算法已经有100多年历史，在四轴飞行器，平衡小车、汽车定速巡航、温度控制器等场景均有应用。
PID算法：就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种常见的“保持稳定”控制算法。
常规的模拟PID控制系统原理框图如下所示:
因此可以得出e(t)和u(t)的关系：
其中：
Kp：比例增益，是调适参数；
Ki：积分增益，也是调适参数；
Kd：微分增益，也是调适参数；
e：误差=设定值（SP）- 回授值（PV）；
t：目前时间。
数学公式可能比较枯燥，通过以下例子，了解PID算法的应用。
例如，使用控制器使一锅水的温度保持在50℃，小于50℃就让它加热，大于50度就断电不就行了？
假如要求不搞的情况下可以这么做，但是要维持在50°C就比较困难，正如图中小人一样，只有低于50才加热，高于50就断开，那么温度就会在50上下来回震荡，很难接近50使之稳定。
设想一下，假如汽车的定速巡航电脑在某一时间测到车 ...
OLED
显示屏调试：显示屏连接单片机，调试信息显示在屏OLED简介：
驱动函数：showchar（1,2，’a’)一行二列显示字符以下同理，若四位参数则还有一个显示长度
GPIO输入以及C语言
按键抖动：过滤，加一段延时若遇到电路中一端接电路，另一端接地的电容，考虑滤波电容的作用，使电路稳定，在电路分析的时候可以遮掉传感器：红外发射管和接收管可以做寻迹小车左上角第一个：按键按下，接地低电平，按键松开，悬空电压不稳定，加个上拉电阻，则稳定PA0高电平第二个图外接上拉电阻：可以想象上拉电阻为一个弹簧按键松开上拉高电平 按键按下接GND为无穷大的力低电平。PA0可以控制为浮空或者上拉，两个上拉高电平稳定低电平损耗第三个内接下拉：同理第四个了解即可C语言数据类型Char字符按道理应该存放字符，但是单片机中用来存放整数宏定义“#define”用途：用一个字符代替一个数字，将数据参数映射到一个字符串上，关键字Typedef:用途，将较长的变量类型换个名字，便于使用两者区别：宏定义新名字在左边，不用分号；任何名字都能换typedef新名字在右边，要分号；只能专门给变量类型换名字给变量类型重命名一般用typedef结构体：struct用途：数据打包，不同类型变量的合集地址指针加->结构体名字用结构体变量的名字，用.来引出结构体成员若名字太长结构体不方便此时可以用typedef到时候要再 ...
